Астатические САР
более точно поддерживают заданное значение регулируемого параметра, но по сравнению с системами статического регулирования имеют более сложное конструктивное исполнение.
9) По характеру математического описания статистических и динамических режимов САР подразделяются на
линейные и
нелинейные:
Линейные САР описываются в статике линейными алгебраическими уравнениями, а в динамике – линейными дифференциальными уравнениями. Один из характерных признаков линейных САР – проявление принципа суперпозиции, заключающийся в том, что реакция линейной системы на несколько воздействий равна сумме реакций на каждое из воздействий в отдельности.
Нелинейные САР описываются нелинейными уравнениями. Реальные системы относятся к типу нелинейных, однако теория линейных систем в значительной степени создает предпосылки для разработки теории нелинейных САР.
10) По
характеру связи между входной и выходной величинами САР подразделяется на
непрерывные и
прерывистые (
дискретные, импульсные и релейные).
В
непрерывных САР между выходными и входными величинами существует непрерывная функциональная зависимость.
В
прерывистых САР непрерывному изменению регулируемого параметра соответствует выходная величина в виде:
- последовательности импульсов, амплитуды, длительности и частоты повторений, которые зависят от значения входной величины и характера импульсного элемента;
- скачкообразного сигнала, который появляется лишь при определенных значениях входной величины.
11) По
числу регулируемых переменных САР подразделяются на
одномерные (с одной регулируемой величиной) и
многомерные (с несколькими регулируемыми величинами).
Многомерные САР подразделяются на системы
несвязанного и
связанного регулирования. В многомерных системах несвязанного регулирования различные регулируемые величины не имеют взаимной связи. В многомерных системах связанного регулирования регуляторы различных переменных взаимосвязаны между собой и через общий объект регулирования. Примером многомерной САР может служить САР работы парового котла, в которой осуществляется регулирование подачи воды, топлива и воздуха в форсунки.
12) По назначению системы:
- системы с поиском экстремума показателя качества;
- системы оптимального управления;
- адаптивные системы;
